Laboratorní model CE 151 ? kulička na ploše

Abstract

Tato diplomové práce se zabývá reálným modelem kulicky na ploše CE151, což je, z pohledu rízení, nelineární nestabilní systém. Úlohou bylo vytvorit jeho matematický model, dále ho identifikovat a experimentálne zjistit potrebné parametry, které se následne porovnaly s hodnotami uvedenými výrobcem tohoto modelu. Dále byl stanoven prenos soustavy a navržen vhodný regulátor pomocí metody geometrického místa korenu pro rízení polohy kulicky na desce. Navíc zde byla užita obrazová analýza pro presnou identifikaci dráhy kulicky v osách x a y. V poslední cásti diplomové práce byly navrženy laboratorní úlohy realizovatelné na tomto zarízeni a je zde také uveden strucný manuál.