Vybrané metody nelineárního řízení

Abstract

Hlavním smyslem práce je představit a porovnat vybrané metody řízení nelineárních systémů z oblasti lineárního i nelineárního řízení. Pro návrh řízení nelineárních systémů je možné systém linearizovat a pro získaný linearizovaný matematický model použít některou z metod lineární teorie řízení. V práci je uvedeno několik metod linearizace, z nichž některé poskytují přesnou náhradu původního systému. Další možností je například použití metod založených na faktorizaci systému na lineární dynamickou a nelineární statickou část, označovaných jako Wienerův nebo Hammersteinův model. V první části práce jsou vysvětleny principy jednotlivých metod a pojmy nezbytné pro jejich použití. V další jsou uvedeny aplikace uvedených metod pro řízení zvolených nelineárních systémů. Poslední kapitola obsahuje porovnání metod lineárního a nelineárního řízení, které byly použity pro řízení stejného systému.