Modelování, identifikace a řízení 3D jeřábu Inteco

Abstract

Diplomová práce se věnuje reálnému modelu 3D jeřábu Inteco. Cílem je vytvoření matematického modelu, dále provedení identifikace a řízení. Teoretická část se zabývá studiem obdobných prací, popisem reálného modelu, odvozením matematického modelu a návrhem řízení metodou požadovaného modelu, polynomiálním přístupem a s využitím přímek absolutního a relativního útlumu regulačního pochodu. Praktická část je zaměřena na experimentální identifikaci modelu jeřábu a jeho řízení různými metodami. Jednotlivé metody řízení jsou porovnány pomocí kvality regulačního pochodu a nechybí analýza kompenzace kmitání závaží. Řízení jeřábu je dále aplikováno na reálný i simulační model jeřábu. Součástí je také návrh laboratorních úloh pro studenty.