Automatické generování drah robota ABB pro tangenciální řezání

Abstract

Tato diplomová práce mapuje vývoj průmyslové robotiky a navrhuje praktické řešení pro plně automatizované tangenciální řezání měkkých materiálů. V první části je popsán převod DXF výkresů na trajektorie nástroje - segmentace polylinií a PCHIP interpolace pomocí knihoven ezdxf, NumPy/SciPy, OpenCV a Matplotlib. V druhé části je popsána komunikace s robotem ABB prostřednictvím Robot Web Services a vytváření adaptivního RAPID algoritmu s ochranou osy 6 a inteligentním přerušením řezu při ostrých úhlech. Součástí je mechanický návrh lehkého držáku čepele a webový ovládací panel v AppStudio. Experimentální výsledky potvrzují škálovatelné řešení vhodné pro akademické i průmyslové aplikace.