Využití delta modelů pro návrh číslicových regulátorů

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá využitím delta modelů při návrhu číslicových regulátorů pro řízení spojité soustavy druhého řádu. Cílem je porovnat tři různé typy konvenčních diskrétních regulátorů - PID regulátor navržený metodou Ziegler-Nichols, regulátor s jedním stupněm volnosti a regulátor se dvěma stupni volnosti s jejich delta modifikacemi. Simulace jsou prováděny v prostředí MATLAB/Simulink s implementací regulátorů pomocí S-funkcí. Pro analýzu vlivu vzorkovací periody na kvalitu řízení jsou testovány dvě hodnoty: 1 sekunda a 0,01 sekundy. Součástí simulací je také průběžná identifikace řízené soustavy. Výsledky ukazují přínosy delta modelů zejména při malých vzorkovacích periodách a zdůrazňují jejich vhodnost pro robustní číslicové řízení.