Adaptivní prediktivní řízení

Abstract

Diplomová práce se zabývá prediktivním adaptivním řízením nelineárních laboratorních modelů v reálném čase. Pro zvolené lineární jednorozměrové a mnohorozměrové modely byly pomocí polynomiálních metod navrženy GPC regulátory využívající průběžnou identifikaci metodou nejmenších čtverců. Navržené algoritmy jsou naprogramovány v programovém prostředí MATLAB-SIMULINK s využitím S-funkcí. Výsledkem je knihovna GPC regulátorů pro jednorozměrové a mnohorozměrové řízení a knihovna modelů obsahující čtyři spojité a čtyři diskrétní modely. Knihovna modelů také obsahuje dva bloky pro připojení reálných laboratorních modelů pomocí Real-Time Toolboxu. Prvním laboratorním modelem je servomechanismus AMIRA DR300 pro ověření jednorozměrových regulátorů a druhým je soustava spřažených elektromotorů CE 108 pro ověření mnohorozměrových regulátorů. V závěru práce jsou výsledky simulačního a reálného řízení zvolených modelů.