Metody pro navigaci mobilního robota pomocí kamery

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá metodami zpracování informací z kamery, popř. více kamer za účelem rekonstrukce 3D modelu scény, detekce objektů a jejich sledování v sekvenci obrazů. Práce popisuje metody snímání obrazu jako je stereo kamera, LIDAR a strukturované světlo, které jsou nejpoužívanější při rekonstrukci 3D scény. Dále popisuje metody pro kalibraci obrazu, využívající epipolární geometrii a početní metody rekonstrukce bodů v prostoru, které využívají triangulaci. Pro detekci objektů jsou v práci popsány metody segmentace obrazu, prahování a detekce hran. Část práce je také věnována sledování pohybu kamery metodou hledání jedinečných oblastí v sekvencích obrazů.